2020 多旋翼飞行器设计与控制(南昌航空大学) 最新满分章节测试答案

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第5讲：坐标系和姿态表示第5讲：坐标系和姿态表示测验
第1讲：绪论第1讲：绪论测验
第2讲：基本组成第2讲：基本组成测验

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本课程起止时间为:2020-05-08到2020-07-01
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第5讲：坐标系和姿态表示第5讲：坐标系和姿态表示测验

1、问题:下面哪种不是姿态表示方法？（）
选项：
A:欧拉角
B:四元数
C:右手定则
D:旋转矩阵
答案: 【右手定则】

2、问题:欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。
选项：
A:二次
B:三次
C:四次
D:一次
答案: 【三次】

3、问题:下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题？（）
选项：
A:旋转矩阵
B:四元数
C:欧拉角
D:旋转矩阵与四元数
答案: 【欧拉角】

4、问题:下列哪种姿态表示方法的计算量较大？（）
选项：
A:旋转矩阵
B:四元数
C:欧拉角
D:欧拉角与四元数
答案: 【旋转矩阵】

5、问题:实际应用中，机体的角速度可以由（）近似得到。
选项：
A:三轴陀螺仪
B:三轴加速度计
C:磁力计
D:GPS
答案: 【三轴陀螺仪】

6、问题:四元数的概念是（）引入的
选项：
A:十九世纪四十年代
B:十九世纪五十年代
C:十九世纪六十年代
D:十九世纪七十年代
答案: 【十九世纪四十年代】

7、问题:俯仰角的定义域为（）
选项：
A:[-/2   /2]
B:[-  ]
C:[-2 2]
D:[-/2   ]
答案: 【[-/2   /2]】

8、问题:滚转角的定义域为（）
选项：
A: [-/2 /2]
B: [- ]
C: [-2 2]
D: [-/2 ]
答案: 【 [- ] 】

9、问题:欧拉角包括以下哪些？
选项：
A: 偏航角
B:挥舞角
C:俯仰角
D:滚转角
答案: 【偏航角;
俯仰角;
滚转角】

10、问题:四元数的基本运算法则中，描述正确的是？（）
选项：
A:四元数乘法满足交换律
B:四元数乘法满足分配律
C:四元数乘法满足结合律
D:四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积
答案: 【四元数乘法满足分配律;
四元数乘法满足结合律;
四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积】

11、问题:下列关于三种姿态表示方法的转换关系中，表述正确的是？（）
选项：
A:若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的
B:若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的
C:若已知欧拉角，则四元数是唯一的
D:D 若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的
答案: 【若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的;
若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的;
若已知欧拉角，则四元数是唯一的;
D 若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的】

12、问题:在三种姿态表示方法的转换关系中，会出现奇异问题的是（）
选项：
A:从旋转矩阵到欧拉角
B:从旋转矩阵到四元数
C:从四元数到欧拉角
D: 从四元数到旋转矩阵
E:从欧拉角到旋转矩阵
F:从欧拉角到四元数
答案: 【从旋转矩阵到欧拉角;
从四元数到欧拉角】

13、问题:关于三种姿态表示方法的表述中正确的是？（）
选项：
A:四元数与欧拉角相比计算较简单
B:四元数与欧拉角相比能消除奇异
C:旋转矩阵导数与机体角速度关系的微分方程有4个未知变量
D: 四元数导数与机体角速度关系的微分方程有9个未知变量
答案: 【四元数与欧拉角相比计算较简单;
四元数与欧拉角相比能消除奇异】

第1讲：绪论第1讲：绪论测验

1、问题:热气球飞行主要靠（）原理。
选项：
A:浮力原理
B:伯努利原理
C:反作用力原理
D:牛顿原理
答案: 【浮力原理】

2、问题: 固定翼飞行主要靠（）原理。
选项：
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C:反作用力原理
D:牛顿原理
答案: 【伯努利原理】

3、问题:火箭飞行主要靠（）原理。
选项：
A:浮力原理
B:伯努利原理
C:反作用力原理
D:燃烧动力
答案: 【反作用力原理】

4、问题: 以下需要跑道的飞行器是（）。
选项：
A:固定翼飞行器
B:单旋翼直升机
C:多旋翼飞行器
D:垂直起降飞机
答案: 【固定翼飞行器】

5、问题:同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（）。
选项：
A:固定翼飞行器
B:单旋翼直升机
C:多旋翼飞行器
D:垂直起降飞机
答案: 【固定翼飞行器】

6、问题:多旋翼主要靠（）改变拉力。
选项：
A:螺距
B:螺旋桨转速
C:螺旋桨俯仰角
D:机姿态
答案: 【螺旋桨转速】

7、问题:以下多旋翼中间的共轴双桨和四周的四旋翼提供（）。
选项：
A:分别用来改变姿态和提供主拉力
B:分别用来提供主拉力和改变姿态
C:同时用来改变姿态和提供主拉力
D:以上均不正确
答案: 【分别用来提供主拉力和改变姿态】

8、问题:一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行逆时针偏航，那么（）。
选项：
A:螺旋桨 #1,#2减少转速，而螺旋桨#3,#4增加转速
B:螺旋桨 #2,#4减少转速，而螺旋桨#1,#3增加转速
C:螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速
D:螺旋桨 #1,#2增加转速，而螺旋桨#3,#4减少转速
答案: 【螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速】

9、问题:一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行水平前飞，那么（）。
选项：
A:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速
B:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速
C:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时减少一定量转速
D:螺旋桨 #1,#4增加转速，而螺旋桨#2,#3减少转速
答案: 【螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速】