2020 工业机器人应用认知（梁华）(南昌理工学院) 最新满分章节测试答案

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本课程起止时间为:2020-02-19到2020-06-30
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【作业】第1章 绪论 第1章 单元作业

1、 问题:请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。
评分规则: 【 F =3n-2P1-Phn 为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度；P1为低副数，每个低副引进2个约束,即限制2个自由度Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。
】

第1章 绪论 第1章 单元测验

1、 问题:二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

2、 问题:机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

3、 问题:不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【这四种是串联机器人的典型形式，此外还有并联的结构。】

4、 问题:二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【该机器人不是移动机器人。】

5、 问题:2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

6、 问题:机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【机器人与数控铣床等其它自动化设备一样，机构的形式有多种。】

7、 问题:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
答案: 【自由度】

8、 问题:关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
答案: 【控制器】

9、 问题:按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
答案: 【工业机器人】

10、 问题:圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
答案: 【平动】

11、 问题:如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
答案: 【控制】

12、 问题:如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 【移动】

13、 问题:世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
答案: 【日本】

第3章 连杆参数及运动学求解 第3章 单元测验

1、 问题:机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

2、 问题:描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

3、 问题:平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【两连杆机械臂只有两个自由度，只能到达所有的点但不能满足姿态的要求。】

4、 问题:通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【也可能存在移动副。】

5、 问题:驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

6、 问题:操作臂可以看做是由一系列刚体通过（）连接而成的一个运动链。
答案: 【(以下答案任选其一都对)关节;
运动副】

7、 问题:在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象，即同一位姿对应于多于一组的关节变量，称为退化问题。求逆时，也可能存在奇异问题，当进行逆变换的计算时要做除法，而当分母趋于（）时便会出现奇异现象。
答案: 【零】

8、 问题:灵巧工作空间指机器人的末端执行器能够从各个方向上到达的空间区域；可达工作空间是机器人至少从一个方向上有一个方位可以达到的空间。显然，（）是（）的子集。
答案: 【灵巧工作空间 可达工作空间】

9、 问题:在不限制关节角范围的情况下，图中的机械臂末端到达同一位置时的关节角最多可以有（）种不同的解。
答案: 【4】

10、 问题:具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（）个关节轴线相交于一点。
答案: 【(以下答案任选其一都对)3;
三】

第11章 仿真实验 第11章 单元测验（1）

1、 问题:以下哪个matlab命令可以得到绕y轴旋转θ角的旋转矩阵？
选项：
A:A. rotx(θ)
B:B. roty(θ)
C:C. rotz(θ)
D:D. roty(α)
答案: 【B. roty(θ)】

2、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到绕自身x轴旋转α度，y轴旋转β度，z轴旋转γ度后的旋转矩阵？
选项：
A:A .rotz(α)roty(β)rotz(γ)
B:B. rotx(α)roty(β)rotz(γ)
C:C. rotx(β)roty(α)rotz(γ)
D:D. rotx(γ)roty(β)rotz(α)
答案: 【B. rotx(α)roty(β)rotz(γ) 】

3、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到rpy的旋转矩阵R？（旋转角度依次为γ，β，α）
选项：
A:A．rotz(α)roty(β)rotx(γ)
B: B. rotz(α)roty(β)rotz(γ)
C:C. rotx(α)roty(β)rotz(γ)
D:D．rotz(γ)roty(β)rotx(α)
答案: 【A．rotz(α)roty(β)rotx(γ) 】

4、 问题:已知旋转矩阵R，利用下列哪个matlab函数可以求出rpy角？
选项：
A:A. rpy2r()
B:B. eul2r()
C:C. tr2rpy()
D:D. tr2eul()
答案: 【C. tr2rpy()】

5、 问题:1. 以下哪个matlab函数可以计算旋转矩阵R的等效转轴可转角？
选项：
A:A. rpy2r()
B:B. roty()
C:C. tr2eul()
D:D. tr2angvec()
答案: 【D. tr2angvec()】

6、 问题:1. 已知等效转轴和转角，以下哪个matlab函数可以计算出旋转矩阵？
选项：
A:A. tr2rpy()
B:B. rotx()
C:C. angvec2r()
D:D. tr2angvec()
答案: 【C. angvec2r() 】

7、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到沿x轴平移距离d后的T矩阵
选项：
A:A．transl([d,0,0])
B: B. transl([0,d,0])
C: C.transl([0,0,d])
D:D transl([d,d,0])
答案: 【A．transl([d,0,0]) 】

8、 问题:已知旋转矩阵R= -0.4330 0.8660 0.2500 利用matlab工具箱计算其等效转轴， -0.7500 -0.5000 0.4330 0.5000 0.0000 0.8660转角为以下哪个选项？
选项：
A:A. 2.133522 [0.255977 0.147788 0.955319]
B:B. 3.141593 [0.866025 0.500000 0.000000]
C:C. 2.773493 [0.694747 0.186157 0.694747]
D:D. 1.637834 [-0.250563 0.935113 0.250563]
答案: 【A. 2.133522 [0.255977 0.147788 0.955319]】