2020 智能控制技术综合实训–1(成都理工大学工程技术学院) 最新满分章节测试答案

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本课程起止时间为:2020-05-11到2020-06-30
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第一章 智能汽车技术概述 第一章单元测验

1、 问题:下述用于区分L4级和L5级自动驾驶的条件是：
选项：
A: L5可以操控在任何天气条件下，而L4则不能
B: L4具有严格的ODD限制，而L5则没有
C:L5能操控在任何路况下，而L4则不能
D: L5具有OEDR功能，而L4则不具有
答案: 【 L4具有严格的ODD限制，而L5则没有】

2、 问题:在自适应巡航中，下面哪个目标应作为感知对象：
选项：
A:道路标线
B:前方车辆
C:交通信号灯
D:道路标志
答案: 【前方车辆】

3、 问题:区别于高速场景，城市场景应考虑哪些驾驶行为：
选项：
A:变道
B:超车
C:转弯，通过交叉路口
D:通过环岛
答案: 【超车;
转弯，通过交叉路口;
通过环岛】

4、 问题:软件监管模块主要负责监管：
选项：
A:环境感知
B:环境建图
C:运动规划
D:控制器
答案: 【环境感知 ;
环境建图;
运动规划;
控制器】

5、 问题:激光雷达是综合性能最强的传感器单元，不仅可不受光照变换的干扰，也不受雨雾雪等天气影响。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【激光雷达发射光束进行探测，会受雨雾等影响，但不易受光照变化干扰。】

第三章 基于GNSS-INS的智能车定位 第三章单元测验

1、 问题:陀螺仪一般用来测量载体的（）。
选项：
A:加速度
B:角速度
C:速度
D:位置
答案: 【角速度】

2、 问题:导航坐标系的原点为地球的中心。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

3、 问题:采用车辆GNSS/INS松组合定位时，GNSS和INS会分别完成车辆位置的解算。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

4、 问题:地心惯性坐标系和地心地固坐标系的原点相同。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:标定是进行组合定位的基础，一般包括 、 和 三项内容。
答案: 【内部标定、外部标定、时间标定】

第二章 车辆状态估计 第二章单元测验

1、 问题:扩展卡尔曼滤波的精度不取决于以下哪一项？
选项：
A:初始参数的选择
B:系统模型的非线性度
C:观测模型的非线性度
D:状态量的选择
答案: 【状态量的选择】

2、 问题:加权最小二乘中，当各测量值误差的方差相同时，可以等价于一般最小二乘。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

3、 问题:递归最小二乘中增益矩阵K表示了当前的测量值和之前测量值的匹配程度。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

4、 问题:当卡尔曼滤波器中的测量噪声协方差R趋于零时，当前估计值依赖观测值多于预测值。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:假设无迹卡尔曼滤波状态量的维数为a，则需要计算 个Sigma点。
答案: 【2a+1】

【作业】第一章 智能汽车技术概述 第一章单元作业

1、 问题:请论述L5级别的自动驾驶汽车实现广泛应用需考虑哪些因素，目前存在哪些技术限制，以及可能的改进方法。
评分规则: 【 广泛应用的影响因素，包括：法律市场技术
当前存在的技术限制天气条件工作时间路况条件
改进方法道路改进车辆改进
】

2、 问题:激光雷达是否能替代其他传感器而作为唯一车载感知单元呢？
评分规则: 【 定性结论
说明原因，包括激光雷达特点自动驾驶需求综合评估
】

【作业】第二章 车辆状态估计 第二章单元作业

1、 问题:当没有观测量，或者观测量失效时，卡尔曼滤波的迭代过程能否继续执行？