2020 智能汽车技术(南京信息工程大学滨江学院) 最新满分章节测试答案
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本课程起止时间为:2020-02-15到2020-07-04
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第一章 智能汽车技术概述 第一章单元测验
1、 问题:下述用于区分L4级和L5级自动驾驶的条件是：
选项：
A: L5可以操控在任何天气条件下，而L4则不能
B: L4具有严格的ODD限制，而L5则没有
C:L5能操控在任何路况下，而L4则不能
D: L5具有OEDR功能，而L4则不具有
答案: 【 L4具有严格的ODD限制，而L5则没有】
2、 问题:在自适应巡航中，下面哪个目标应作为感知对象：
选项：
A:道路标线
B:前方车辆
C:交通信号灯
D:道路标志
答案: 【前方车辆】
3、 问题:区别于高速场景，城市场景应考虑哪些驾驶行为：
选项：
A:变道
B:超车
C:转弯，通过交叉路口
D:通过环岛
答案: 【超车;
转弯，通过交叉路口;
通过环岛】
4、 问题:软件监管模块主要负责监管：
选项：
A:环境感知
B:环境建图
C:运动规划
D:控制器
答案: 【环境感知 ;
环境建图;
运动规划;
控制器】
5、 问题:激光雷达是综合性能最强的传感器单元，不仅可不受光照变换的干扰，也不受雨雾雪等天气影响。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【激光雷达发射光束进行探测，会受雨雾等影响，但不易受光照变化干扰。】
第二章 车辆状态估计 第二章单元测验
1、 问题:扩展卡尔曼滤波的精度不取决于以下哪一项？
选项：
A:初始参数的选择
B:系统模型的非线性度
C:观测模型的非线性度
D:状态量的选择
答案: 【状态量的选择】
2、 问题:加权最小二乘中，当各测量值误差的方差相同时，可以等价于一般最小二乘。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
3、 问题:递归最小二乘中增益矩阵K表示了当前的测量值和之前测量值的匹配程度。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
4、 问题:当卡尔曼滤波器中的测量噪声协方差R趋于零时，当前估计值依赖观测值多于预测值。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
5、 问题:假设无迹卡尔曼滤波状态量的维数为a，则需要计算 个Sigma点。
答案: 【2a+1】
第三章 基于GNSS-INS的智能车定位 第三章单元测验
1、 问题:陀螺仪一般用来测量载体的（）。
选项：
A:加速度
B:角速度
C:速度
D:位置
答案: 【角速度】
2、 问题:导航坐标系的原点为地球的中心。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
3、 问题:采用车辆GNSS/INS松组合定位时，GNSS和INS会分别完成车辆位置的解算。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:地心惯性坐标系和地心地固坐标系的原点相同。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
5、 问题:标定是进行组合定位的基础，一般包括 、 和 三项内容。
答案: 【内部标定、外部标定、时间标定】
第四章 激光雷达与视觉感知技术基础 第四章单元测验
1、 问题:一般来说，激光雷达所受干扰的噪声源包括：
选项：
A:反射信号接收的不确定性
B:与目标交互过程 中存在 光束被物体 表面 吸收以及镜面反射的问题
C:在不同介质的传播速率影响
D:车辆低速运动产生的影响
答案: 【反射信号接收的不确定性;
与目标交互过程 中存在 光束被物体 表面 吸收以及镜面反射的问题;
在不同介质的传播速率影响】
2、 问题:图像坐标系到像素坐标系的变换方程中，Z为点在世界坐标系下的参考坐标。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【Z应为点在相机坐标系下的参考坐标。】
3、 问题:视差图的计算是为了进一步计算图中各点在相机坐标系下的坐标信息。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:采用水平方向光轴平行设置的两台相机，其视差为同一三维目标点在（）。
答案: 【图像水平或x轴方向上的位置差】
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