2020 机器人基础原理(江西理工大学) 最新满分章节测试答案

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本课程起止时间为:2020-02-17到2020-04-19
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【作业】第1章 绪论 第1章 单元作业

1、 问题:请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。
评分规则: 【 F =3n-2P1-Phn 为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度；P1为低副数，每个低副引进2个约束,即限制2个自由度Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。
】

2、 问题:简述工业机器人的组成部分及其作用？机器人的主要应用场合？
评分规则: 【 第1问答(3分)机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。由机械系统（作用相当于人的四肢、骨骼）、驱动系统（作用相当于于人的五脏、肌肉）、控制系统（作用相当于人的大脑）、感知系统（作用相当于人的五官）四大部分组成。
第2问答(2分)机器人的主要应用场合有：
(1) 恶劣的工作环境和危险工作；
(2) 在特殊作业场合进行极限作业；
(3) 自动化生产领域；
(4) 农业生产；
(5) 军事应用。
】

3、 问题:机器人三种驱动方式各自的优缺点是什么？
评分规则: 【 （2分）液压驱动较大的推力或力矩； 工作平稳可靠、较高的位置精度；易实现自动控制； 油液黏度随温度变化会影响系统的工作性能，成本较高。（1分）气压驱动易达到高速；使用安全，可在恶劣环境中工作；成本低。空气压缩性大，速度控制、位置控制很难；噪音大。（2分）电气驱动机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度高，使用方便、噪声小、控制灵活。缺点是不能在高温、强磁场下长期运行。
】

4、 问题:工业机器人常用的减速器有哪几种？
评分规则: 【 谐波齿轮减速器；RV减速器。
】

【作业】第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元作业

1、 问题:
评分规则: 【
】

2、 问题:已知某一向量 u 首先沿某一固定坐标系 B 的 x 轴旋转θ角，然后沿着 z 轴平移 c，列写出其齐次变换矩阵A A = Trans(z, c)Rot(x,θ)
评分规则: 【 A = Trans(z, c)Rot(x,θ)==
】

3、 问题:
评分规则: 【
】

第11章 仿真实验 第11章 单元测验（1）

1、 问题:以下哪个matlab命令可以得到绕y轴旋转θ角的旋转矩阵？
选项：
A:A. rotx(θ)
B:B. roty(θ)
C:C. rotz(θ)
D:D. roty(α)
答案: 【B. roty(θ)】

2、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到绕自身x轴旋转α度，y轴旋转β度，z轴旋转γ度后的旋转矩阵？
选项：
A:A .rotz(α)roty(β)rotz(γ)
B:B. rotx(α)roty(β)rotz(γ)
C:C. rotx(β)roty(α)rotz(γ)
D:D. rotx(γ)roty(β)rotz(α)
答案: 【B. rotx(α)roty(β)rotz(γ) 】

3、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到rpy的旋转矩阵R？（旋转角度依次为γ，β，α）
选项：
A:A．rotz(α)roty(β)rotx(γ)
B: B. rotz(α)roty(β)rotz(γ)
C:C. rotx(α)roty(β)rotz(γ)
D:D．rotz(γ)roty(β)rotx(α)
答案: 【A．rotz(α)roty(β)rotx(γ) 】

4、 问题:已知旋转矩阵R，利用下列哪个matlab函数可以求出rpy角？
选项：
A:A. rpy2r()
B:B. eul2r()
C:C. tr2rpy()
D:D. tr2eul()
答案: 【C. tr2rpy()】

5、 问题:1. 以下哪个matlab函数可以计算旋转矩阵R的等效转轴可转角？
选项：
A:A. rpy2r()
B:B. roty()
C:C. tr2eul()
D:D. tr2angvec()
答案: 【D. tr2angvec()】

6、 问题:1. 已知等效转轴和转角，以下哪个matlab函数可以计算出旋转矩阵？
选项：
A:A. tr2rpy()
B:B. rotx()
C:C. angvec2r()
D:D. tr2angvec()
答案: 【C. angvec2r() 】

7、 问题:以下哪个matlab代码，可以得到沿x轴平移距离d后的T矩阵
选项：
A:A．transl([d,0,0])
B: B. transl([0,d,0])
C: C.transl([0,0,d])
D:D transl([d,d,0])
答案: 【A．transl([d,0,0]) 】

8、 问题:已知旋转矩阵R= -0.4330 0.8660 0.2500 利用matlab工具箱计算其等效转轴， -0.7500 -0.5000 0.4330 0.5000 0.0000 0.8660转角为以下哪个选项？
选项：
A:A. 2.133522 [0.255977 0.147788 0.955319]
B:B. 3.141593 [0.866025 0.500000 0.000000]
C:C. 2.773493 [0.694747 0.186157 0.694747]
D:D. 1.637834 [-0.250563 0.935113 0.250563]
答案: 【A. 2.133522 [0.255977 0.147788 0.955319]】

9、 问题:已知旋转矩阵R= -0.8660 -0.4330 0.2500 利用matlab工具箱tr2eul计算 0.5000 -0.7500 0.4330 0.0000 0.5000 0.8660其欧拉角为以下哪个选项？
选项：
A:A. 1.0472 0.5236 1.5708
B:B. 0.5236 0.5236 3.1416
C:C. 3.1416 0.5236 1.5708．
D:D. 0.7854 1.0472 3.1416
答案: 【A. 1.0472 0.5236 1.5708】

10、 问题:利用matlab工具箱，在脚本建立一个连杆L=Link([ pi/2 10 20 pi/2])当执L.isprismatic命令时，命令行窗口将显示下列哪个值？
选项：
A:0
B:1
C:2
D:3
答案: 【0】

11、 问题:改进dh参数di参数含义为以下哪个选项？
选项：
A:沿着Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离
B:沿着Xi-1轴，从Zi-1旋转到Zi的距离
C:绕着Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度
D:绕着Xi-1轴，从Zi-1移动到Zi的角度
答案: 【沿着Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离】

12、 问题:已知旋转矩阵R，利用tr2rpy() matlab函数可以求出rpy角。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

13、 问题:在matlab工具箱中ikine，可以在已知T矩阵的情况下计算当前T矩阵所对应的关节角度？
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

14、 问题:改进dh参数ai-1参数含义为绕着Xi-1轴，从Zi-1移动到Zi的角度。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

15、 问题:1. 利用matlab工具箱，输入L=Link([ pi/2 10 20 pi/2])，以这种方式建立的模型是以mod方式.
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

第3章 连杆参数及运动学求解 第3章 单元测验

1、 问题:机械臂的奇异分为内部奇异和边界奇异两种。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

2、 问题:描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

3、 问题:平面两连杆机械臂能够使其末端（工具）到达工作空间内的所有位姿。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【两连杆机械臂只有两个自由度，只能到达所有的点但不能满足姿态的要求。】

4、 问题:通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR（或3R）机构。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【也可能存在移动副。】

5、 问题:驱动器空间描述、关节空间描述、笛卡尔空间描述都可以描述操作臂的空间位姿。
选项：
A:正确
B:错误