2020 机器人学(常州大学) 最新满分章节测试答案

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【作业】第一章认识工业机器人第一章认识工业机器人作业
【作业】第三章工业机器人的工作原理–数理基础 1、第三章数理基础（3.1位姿和姿态的表示+3.2坐标变换）
【作业】第三章工业机器人的工作原理–数理基础作业2、第三章数理基础（3.3 齐次坐标变换+3.4物体的变换及逆变换）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业3、第四章机器人运动学（4.1 欧拉角表示方法）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业5、第四章机器人运动学（4.1.2 广义连杆；4.1.3 坐标系建立）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业6、第四章机器人运动学（4.2.3 机器人运动方程；4.2.4 RRR机械手）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业7、第四章机器人运动学（4.2.4 RPR、PRRR、SCARA机械手 4.2.5 运动学方程小结）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业8、第四章机器人运动学（4.3 逆运动学的代数解法和几何解法）
【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业9、第四章机器人运动学（4.4 机器人运动学举例）
【作业】第五章工业机器人的工作原理–动力学作业10、第五章机器人动力学（5.0 雅可比_速度与静力）
【作业】第五章工业机器人的工作原理–动力学作业11、第五章机器人动力学（5.1 质量分布 5.2 动力学方程）
【作业】第二章操作工业机器人作业-机器人操作理论知识

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本课程起止时间为:2020-03-09到2020-06-12
本篇答案更新状态:已完结

【作业】第一章认识工业机器人第一章认识工业机器人作业

1、问题:减速关节型机器人腰关节、肩关节和肘关节的典型结构和电机布置形式。
评分规则: 【该题主要考查关节型机器人机身、臂部的典型结构，请以这此为基本评分点。
】

2、问题:简述RBR手腕和RRR手腕的典型机构和用途。
评分规则: 【该题主要考查对三自由度手腕中的RBR手腕和RRR手腕的典型结构的掌握，请以这两条为基本评分点
】

3、问题:画出六自由度关节型机器人的关节布置简图，并简述六自由度关节型机器人的关节布置与结构特点。
评分规则: 【该题主要考查六关节型机器人的关节布置方案，以及其结构特点（关节所起的作用，关节的旋转形式、关节布置的特点和电机布置位置），请以这此为基本评分点。
】

4、问题:机器人三种驱动方式各自的优缺点是什么？
评分规则: 【该题主要考查机器人的主要驱动方式，以及优缺点和应用场合，请以这此为基本评分点。
】

5、问题:工业机器人手部的特点是什么？
评分规则: 【该题主要考查工业机器人手部设计的要求，请以这此为基本评分点。
该题主要考查手部分分类和特点，请以这此为基本评分点。
】

【作业】第三章工业机器人的工作原理–数理基础 1、第三章数理基础（3.1位姿和姿态的表示+3.2坐标变换）

1、问题:见附件
评分规则: 【该题主要考数学基础问题，请以此为基本评分点。
】

2、问题:见附件
评分规则: 【该题主要考数学基础问题，请以此为基本评分点。
】

【作业】第三章工业机器人的工作原理–数理基础作业2、第三章数理基础（3.3 齐次坐标变换+3.4物体的变换及逆变换）

1、问题:
评分规则: 【无
】

2、问题:
评分规则: 【无
】

【作业】第四章工业机器人的工作原理–运动学作业3、第四章机器人运动学（4.1 欧拉角表示方法）

1、问题:1、试写出经过如下固定角或欧拉角旋转序列之后的旋转矩阵：（1）先绕x轴旋转α角，再绕新坐标系的y’轴旋转β角，最后绕新坐标系的z”轴旋转γ角（要求：1、先判断是固定角旋转还是欧拉角旋转；2、画出示意图；3、写出旋转矩阵）（2）先绕x轴旋转60角，再绕新坐标系的y’轴旋转45角，最后绕新坐标系的z”轴旋转30角（要求计算出结果）（3）先绕x轴旋转γ角，再绕y轴旋转β角，最后绕x轴旋转α角（要求：1、先判断是固定角旋转还是欧拉角旋转；2、画出示意图；3、写出旋转矩阵）（4）先绕x轴旋转60角，再绕y轴旋转45角，最后绕x轴旋转30角（要求计算出结果）
评分规则: 【无
】