2020 机器人技术及其应用(三江学院)1451115444 最新满分章节测试答案

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第1章 绪论 第1章 单元测验

1、 问题:下列符号表示的是平移关节的是（　　　）。
选项：
A:
B:
C:
D:
答案: 【】

2、 问题:图中机器人使用的坐标系是（　　　）。
选项：
A:直角坐标系
B:圆柱坐标系
C:关节坐标系
D:极坐标系
答案: 【直角坐标系】

3、 问题:机器人的定义中，突出强调的是（　　　）。
选项：
A:具有人的形象
B:像人一样思维
C:模仿人的功能
D:感知能力很强
答案: 【模仿人的功能】

4、 问题:一个刚体在空间运动具有（　　　）自由度。
选项：
A:四
B:五
C:六
D:七
答案: 【六】

5、 问题:如果把机器人比喻成人的话，控制系统就相当于人的（ ）
选项：
A:大脑
B:心脏
C:神经
D:骨骼
答案: 【大脑】

6、 问题:以下（ ）为外部机器人外部传感系统。
选项：
A:重力感知系统
B:位置检测系统
C:速度检测系统
D:视觉系统
答案: 【视觉系统】

7、 问题:关节坐标机器人由多个（ ） 运动副组成
选项：
A:回转
B:平移
C:球面
D:移动
答案: 【回转】

8、 问题:制造出世界上第一台可编程的机械手的是（　　　）。
选项：
A:1954年美国人戴沃尔
B:1959年美国人英格伯格
C:1979年日本人牧野洋
D:1979年美国Unimation公司
答案: 【1954年美国人戴沃尔】

9、 问题:二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

10、 问题:机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

11、 问题:不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【这四种是串联机器人的典型形式，此外还有并联的结构。】

12、 问题:二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【该机器人不是移动机器人。】

13、 问题:2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

14、 问题:机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【机器人与数控铣床等其它自动化设备一样，机构的形式有多种。】

15、 问题:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
答案: 【自由度】

16、 问题:关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
答案: 【控制器】

17、 问题:按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
答案: 【工业机器人】

18、 问题:圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
答案: 【平动】

19、 问题:如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
答案: 【控制】

20、 问题:如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 【移动】

21、 问题:世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
答案: 【日本】

22、 问题:常见的6种低副为： 。
答案: 【旋转 移动 圆柱 平面 螺旋 球面】

【作业】第1章 绪论 第1章 单元作业

1、 问题:请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。
评分规则: 【 F =3n-2P1-Phn 为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度；P1为低副数，每个低副引进2个约束,即限制2个自由度Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。
】

2、 问题:请为工业机器人和智能机器人给出定义。
评分规则: 【 工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化 机器。
】

3、 问题:简述机器人的组成部分及其作用。
评分规则: 【 器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。 其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成：工业机器人的 机械系统的作用相当于人的身体。 驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合 该部分的作用相当于人的肌肉。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能：该部分的作用相当于人的大脑。感知系统由内部传感器和外部传感器组成。其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息：外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度、接触程度等，用于引导机器人，便于其识别物体并作出相应的处理。该部分的作用相当于人的五官。
】

第2章 位姿描述与坐标变换 第二单元 位姿描述与坐标变换

1、 问题:我们将物体的六个自由度的状态称为物体的（ ）。
选项：
A:位姿
B:位置
C:姿态
D:方位
答案: 【位姿】

2、 问题:一旦建立起一个坐标系，我们就可以用（ ）的位置矢量来确定该空间内任一点的位置P=[x y z]。
选项：
A:二维
B:三维
C:四维
D:齐次
答案: 【三维】

3、 问题:一般姿态的描述可以用橫滚(Rol)、俯仰( Pitch)和侧摆(Yaw)三轴的转角来实现。其中，俯仰是绕着（ ）轴旋转。
选项：
A:X
B:Y
C:Z
D:O
答案: 【Y】

4、 问题:对于相互正交的单位矢量,以下描述错误的是（ ）
选项：
A:
B:
C:
D:
答案: 【】

5、 问题:用（ ）个数表示三维空间中的一个向量，就称为齐次坐标表示法。
选项：
A:二
B:三
C:四
D:五
答案: 【四】